공개 항해 관람하기
LIVE는 두 WAM-V가 항구 사이를 이동하는 공유 시뮬레이션입니다.
순서대로 따라 하기
- 메인 페이지에서 LIVE를 선택하세요.
- 차량에서 배를 따라가거나 월드에서 주변을 보세요.
- 센서에서 선행 차량 또는 추종 차량과 카메라를 선택하세요.
- 지도에서 경로를 확인하세요. 미리보기 일시 정지는 내 화면만 멈추며 항해는 계속됩니다.
고급: 세부 사항과 참고 정보
차량과 시뮬레이션 엔진
두 차량은 POSIM의 WAM-V 쌍동선 모델을 사용하며, 상부 덮개에 POSIM 글자가 있습니다.
- 선행 차량: 주황색 덮개
- 추종 차량: 짙은 회색 덮개
POSIM은 물리·센서 시뮬레이션의 기반입니다. WWW-POSIM은 항해 관리, 선행·추종 제어, 지형 생성과 관측 화면을 제공합니다. 자세한 구성은 플랫폼과 엔진을 참고하세요.
Gazebo는 추진력·질량·관성과 파도에 따른 차량 운동을 계산합니다. Wave Sim은 파도와 선체에 작용하는 힘을 계산합니다. 항적과 물보라는 이동을 보여주는 시각효과입니다.
전진 중에는 속도에 따라 물보라가 발생합니다. 피칭으로 선체가 수면을 때리면 더 큰 물보라가 생깁니다. 선체 아래에는 파도를 따라 움직이는 부드러운 그림자를 표시합니다. 이 RGB 시각효과는 차량 동역학과 깊이 측정에 영향을 주지 않습니다.
- 목표 배속: 1배
- 실측 배속: 서버 부하에 따라 달라짐
- 차량 이동: 두 추진기의 추력으로 제어
선행 차량의 항해와 제어
선행 차량은 정해진 항구 순서에 따라 운항합니다. 지형의 수심과 선체 여유를 검사해 경로를 만들고, 이동 중 다음 지형과 경로를 준비합니다.
홍콩 다음에는 선전의 프린스베이 크루즈항, 하이커우의 슈잉항, 다낭을 차례로 방문합니다. 프린스베이는 서커우 크루즈센터로도 불립니다.
- 다음 목적지와 항로 경유점을 선택합니다.
- 육지·얕은 수역을 피해 항행 가능한 경로를 찾습니다.
- 실측 속도와 방향을 바탕으로 추진력을 조절합니다. 두 추진기의 추력 차이로 선회합니다.
- 도착하면 방문 기록과 사진을 저장하고, 정박 후 다음 항구로 출항합니다.
목적지로 진행할 때만 해안 가까운 경로를 우선합니다. 마지막 구간은 항구를 향해야 합니다. 긴 경관 우회보다 검증한 짧은 수상 경로를 우선합니다. 육지나 여울을 피하려면 섬과 곶을 돌아갈 수 있습니다. 운하와 최종 접근 구간에는 별도 경로를 사용합니다.
해안 경로는 곶을 우회하고 만을 빠져나갈 다음 수역까지 검사합니다. 해안에 합류한 뒤에는 지도상 육지에서 1.5 km 이내인 해안 구간을 따릅니다. 서로 떨어진 해안 사이에서는 전체 구간을 검사한 수상 연결 경로를 따릅니다. 해안 추종 거리 한도는 다음 해안에 합류한 뒤 적용합니다. 먼바다로 이어지는 구간은 별도 경로로 검사한 뒤 이동합니다. 일반 외해 항로의 굽이는 검증한 후속 해안 방향을 따르며, 저장된 항구·운하 경유점은 순서대로 통과합니다. 진행 방향에 가까운 해안이 있으면 일반 외해 경로보다 해안 접근 경로를 먼저 검사합니다. 해안 경로를 갱신할 때는 기존에 검증한 경로의 끝에서 다음 구간을 계산하고, 남아 있는 전진 경유점을 유지합니다. 후속 구간이 준비 중이면 그 끝에서 대기합니다.
해안 경로의 최소 수심보다 얕은 수역을 해안 경계로 봅니다. 해안 경로는 육지와 얕은 수역 주변에 제외 범위를 둡니다. 이미 그 범위 안에 있는 차량은 선체 안전을 확인한 경로로 간격을 늘리며 빠져나온 뒤 해안 항해를 재개합니다. 실제 추진 경로의 여유 거리는 네이티브 지형으로 다시 확인하고 추진을 승인합니다.
해안 가까이에서는 정밀 지형부터 경로를 계산합니다. 경로 감시기는 항해 중 속도가 0인 상태를 포함해 긴 대기를 관찰합니다. 제한 시간 안의 준비 작업은 유지하고, 시간이 초과되거나 실패한 작업은 더 세밀하거나 넓은 지형으로 다시 시도합니다. 경로 준비가 지연되면 검증된 수역에서 대기합니다. 선체 여유가 부족하거나 추진 경로에서 실제 진행이 멈추면 검사한 수역으로 후퇴할 수 있습니다. 얕은 수역에서 제동한 뒤에는 새 구간을 검사하고 추진을 재개합니다. 예정된 항구 정박 시간은 그대로 유지합니다.
- 경로 대기 관찰 주기: 의미 있는 이동이 없는 실제 시간 2분
- 전체 경로 준비 제한 시간: 실제 시간 660초
- 해안 정밀 경로 검사 범위: 해안에서 1.5 km 이내이면 6 km × 6 km
멈춘 월드를 마지막 위치에서 다시 시작할 수 없으면, 이전에 실제로 측정한 가까운 안전 위치를 사용할 수 있습니다. 현재 지형과 지도상 육지로 그 위치를 다시 검사합니다. 위치 복원은 항해 거리를 늘리지 않으며 방문 기록을 유지합니다.
- 안전 위치 복원의 최대 이동 거리: 120 m
- 다시 검사하는 영역의 반경: 12 m
- 해당 영역 전체의 최소 표현 수심: 3 m
각 항구에는 순서대로 따르는 입항·출항 경유점이 있습니다. 입항 경로는 전역 항로에서 항구 우회 구간을 거쳐 도착 구역으로 이어집니다. 출항 경로는 항구에서 다음 전역 항로로 연결됩니다. 차량은 저장된 각 굽이의 경유점을 5 m 이내로 통과합니다. 짧은 항구 간 구간은 하나의 연속 경로를 사용합니다.
저장된 항구 연결 경로는 입항·출항 구역 밖에서 육지와 거리를 둔 수역을 우선합니다. 좁은 항만과 운하에서는 검사된 수로를 따릅니다. 이동 명령을 보내기 전에 Gazebo 충돌 지형으로 각 구간을 검사합니다. 다음 안전 구간을 준비하는 동안 차량은 대기합니다.
- 저장된 경로의 여유 공간: 12 m 이상
- 최소 표현 수심: 1.5 m
- 육지와의 선호 거리: 연결된 수로를 확보할 수 있는 곳에서 250 m
- 하이커우 입항·출항 경로의 선호 거리: 100 m
차량은 얕은 수역이나 급한 굽이에 접근하기 전에 감속하여 정지에 필요한 공간을 확보합니다.
항구 표식은 항구 목록의 좌표를, 라임색 원은 도착 구역을 표시합니다.
- 육지·얕은 수역 경계와의 목표 거리: 약 320 m
- 얕은 수역 경계와의 최소 거리: 200 m
- 얕은 수역 경계 수심: 2 m 미만
- 간격을 늘리며 빠져나올 때의 최대 속도: 1.5 m/s
- 지역 해안 추종 중 육지·얕은 수역과의 최대 거리: 1.5 km
- 해안 선호에 따른 추가 거리 한도: 같은 후속 목표까지 검증한 짧은 경로 대비 100% (전체 거리 2.0배)
- 해안 경로 계획의 최소 지형 수심: 2 m
- 해안 경로 계산의 제외 범위: 200 m
- 선행 차량 속도 상한: 10.5 m/s (약 20.4 kn)
- 거친 파도에서 낮출 수 있는 요청 속도: 7 m/s
- 감속 조건: 두 차량 중 하나의 선체 기울기가 30° 이상이거나 8초 동안의 수직 이동 범위가 1.2 m 이상
- 순항 복귀 조건: 기울기 10° 미만, 수직 이동 범위 0.8 m 미만을 시뮬레이션 시간 45초 동안 유지
- 도착 판정 반경: 300 m, 최종 항로 구간에서 판정
- 정박 시간: 시뮬레이션 시간 30분
모든 목적 항구는 도착 원 바깥의 여유 공간까지 수심을 검사합니다. 항구 주변 지형에 충분한 수심과 공간이 없으면 도착 중심을 외해로 옮깁니다.
- 중심 주변 수심 검사 범위: 350 m
- 도착 원 바깥의 여유: 50 m
- 검사 범위 전체의 최소 지형 수심: 3 m
회전·도착·복구 중에는 감속합니다. 화면의 속도는 실제 측정값입니다. 입항·출항 경로의 최고 속도는 4 m/s입니다. 제어기는 굽이 전에 감속하고 Gazebo 충돌 지형으로 수심과 선체 여유를 검사합니다.
30분간 항구에 머무는 동안 월드 카메라는 실측 차량 위치를 중심으로 육지 쪽을 바라봅니다. 도착 직후와 시뮬레이션 시간으로 15분 뒤, 두 시점에서 촬영합니다. 각 시점은 15분 동안 유지하며 육지 방향 월드 사진을 한 장씩 저장합니다. 도착 사진은 월드·차량·전방 카메라에서도 저장합니다. 추종 차량을 사용할 수 있으면 그 시점에서 선행 차량을 촬영합니다. 출발 항구로 돌아오면 다음 세계 일주를 시작합니다.
항해 중에도 월드 카메라는 실측 차량 위치를 중심으로 육지 방향 시점을 시뮬레이션 시간으로 10분마다 바꾸고, 다음 변경까지 각도를 유지합니다. 주변 지도에 해안이 없으면 현재 방향을 유지합니다. 월드 / 선두 / 추종 장면 선택 버튼 위의 북쪽 화살표는 월드 카메라의 실측 시선 방향에 맞춰 회전하며 진북을 가리킵니다. 벡터 도형으로 그린 N 표시는 회전하는 화살표 아래에 간격을 두고 똑바로 유지됩니다. 배경은 투명합니다. 카메라 측정값을 받을 수 없으면 대시를 표시합니다. 지도, 차량 통계, 북쪽 화살표와 센서 수치는 선택한 장면의 영상 재생 시각에 맞춰 표시합니다. 센서 카메라 영상도 같은 재생 시각을 사용합니다. AIS 패널은 화면의 표시 시각까지 받은 보고를 보여주며, 제공 기관의 보고 주기와 데이터 나이를 적용합니다. 영상은 짧은 버퍼로 시작하며 재생이 지속적으로 끊기면 버퍼를 늘립니다. 데이터 측정 주기 때문에 영상 프레임과 수치 사이에 작은 차이가 남을 수 있습니다.
장면은 영상의 위쪽 가장자리를 유지하며 브라우저 화면을 채웁니다. 영상이 표시 공간보다 세로로 길면 아래쪽을 잘라 위쪽의 육지를 보여줍니다.
- 시작 영상 버퍼: 3초.
- 재생이 1초 이상 끊길 때 늘리는 버퍼: 3초.
- 자동 조절 버퍼 상한: 12초.
- 월드 카메라 높이: 520 m.
- 수평 카메라 거리: 902.45 m.
- 아래를 향한 기울기: 약 30°.
공개 항해는 자동 항로·추력 제어기로 운항합니다. ArduPilot 임무를 실행하려면 개인 작업공간의 Autopilot을 사용하세요.
순회 항로는 수에즈와 지중해를 지나 남미의 혼곶을 돌아갑니다. 콜론은 파나마의 카리브해 연안 기항지입니다. 수에즈 수로의 수심은 10 m로 가정합니다. 데이터 적용 방식은 지형과 데이터를 참고하세요.
기항 순서
지도에는 92개 기항지를 항해 순서대로 표시합니다. 항구 이름은 목적지 지역을 나타내며, 검사한 도착 구역은 외해에 있을 수 있습니다. 아테네는 피레우스, 포르투는 레이숑이스, 에든버러는 리스, 카라카스는 라과이라 항구를 이용합니다.
항구 이름을 펼치면 입항·출항 경유점 그림을 봅니다. 각 그림에서 SVG와 경유점 좌표 CSV를 내려받습니다. 회색 선은 전역 항로 연결, 산호색 선은 순서대로 따르는 항구 경로, 라임색 원은 도착 구역입니다. 그림의 지형 출처와 수에즈 수심 가정은 지형과 데이터를 참고하세요.
동아시아·동남아시아: 부산 → 상하이 → 타이중 → 샤먼 → 홍콩 → 선전 · 프린스베이 → 하이커우 · 슈잉 → 다낭 → 싱가포르 → 포트클랑 → 푸껫 → 포트블레어.
인도양·홍해: 콜롬보 → 코치 → 뭄바이 → 카라치 → 팜주메이라 → 두바이 → 무스카트 → 살랄라 → 아덴 → 제다 → 수에즈 → 포트사이드.
동지중해: 알렉산드리아 → 텔아비브 → 베이루트 → 안탈리아 → 이즈미르 → 이스탄불 → 테살로니키 → 피레우스 · 아테네 → 코르푸 → 갈리폴리(이탈리아) → 크로토네.
중부·서지중해: 발레타 → 메시나 → 나폴리 → 올비아 → 아작시오 → 마르세유 → 바르셀로나 → 발렌시아 → 말라가 → 지브롤터.
유럽 대서양 연안: 리스본 → 포르투 · 레이숑이스 → 아코루냐 → 빌바오 → 르아브르 → 로테르담 → 함부르크 → 에스비에르 → 오슬로 → 에든버러 · 리스 → 선덜랜드 → 도버 → 사우샘프턴.
북미·카리브해: 보스턴 → 뉴포트 · 로드아일랜드 → 뉴욕 → 노퍽 → 찰스턴 → 마이애미 → 킹스턴 → 콜론 → 카르타헤나 → 카라카스 · 라과이라.
남미: 헤시피 → 리우데자네이루 → 산투스 → 부에노스아이레스 → 몬테비데오 → 푸에르토마드린 → 혼곶 통과 → 발파라이소 → 카야오.
태평양·부산 귀환: 아카풀코 → 만사니요 → 샌디에이고 → 로스앤젤레스 → 샌프란시스코 → 호놀룰루 → 요코하마 → 나고야 → 오사카 → 고베 → 히로시마 → 하카타 → 나가사키 → 제주 → 여수 → 거제 → 부산.
추종 차량의 간격 유지
추종 차량은 선행 차량이 지나간 항적을 따라갑니다. 항적의 앞쪽 지점을 보고 미리 선회하며, 선행 차량의 실측 속도와 간격 오차로 요청 속도를 정합니다.
- 목표 간격: 두 모델의 기준점 사이 38 m
- 따라잡기 속도 상한: 11.9 m/s (약 23.1 kn)
가까워지면 감속하고, 매우 가까우면 전진 속도 요청을 멈춥니다. 파도·회전·자세에 따라 실제 간격은 달라집니다. 선행 차량이 거의 정지하면 그쪽을 바라봐 전방 카메라에 담습니다.
두 차량은 각각 추진기, 카메라·LiDAR·IMU, 추력 데이터와 항적·물보라를 갖습니다. 선행·추종 제어에는 시뮬레이터의 위치와 속도를 사용합니다. 센서 기반 제어 코드는 ROS 2 직접 제어로 시험할 수 있습니다.
지형·수면·주변 선박
지형은 실제 해저·육지 고도 자료에 해안선 보정과 위성영상을 적용합니다. 주변 타일은 백그라운드에서 준비하고, 최근 타일은 되돌아갈 때 재사용합니다. 안전한 지형 범위가 부족하면 차량이 대기합니다. 공개 항해는 차량을 둘러싼 타일 정사각형을 준비하고, 다음 셀로 넘어가기 전에 바깥쪽 행을 미리 내려받습니다. Gazebo에서 검증한 타일만 안전한 지형 범위로 인정합니다.
- 필요한 지형 범위: 7 × 7 타일.
- 타일 한 변: 항해 격자 기준 약 1 km.
- 유지하는 타일 수: 최대 36개.
- 교체 중 동시에 유지하는 타일 수: 최대 49개.
해수면 기준은 지역 좌표의 z = 0입니다. 낮은 해안은 파도에 덮일 수 있으며, 월드 카메라는 불러온 지형을 보여줍니다. 항행 가능 여부는 수심과 충돌 형상으로 판단합니다.
AIS feed에서 주변 선박을 거리순으로 확인합니다. AIS 선박은 수신 보고를 표시하는 시각 모델입니다. 이동 선박과의 충돌 회피는 지원하지 않습니다.
AIS 수신과 선종별 모델
AISStream과 Open Waters의 보고를 MMSI로 합칩니다. 선박별 최신 위치와 수신한 치수를 사용하며, 피드에 공급원과 보고 경과 시간을 표시합니다. 선수 방향이 없으면 대지 진행 방향을 사용합니다.
미니맵의 선박 표식을 누르면 이름을 확인할 수 있습니다. 가까운 선박은 Gazebo 3D 장면에도 표시합니다.
- 3D 장면: 반경 3 km, 최대 20척
- 3D 위치 보고 유효 시간: 2분
- 지도 위치 보고 유효 시간: 15분
- 지도 표식: 요청한 범위 안에서 최대 1,000개
- 선종: 수신된 모든 선종
수신 범위와 보고 간격은 지역마다 다릅니다. 빈 목록은 표시 조건에 맞는 보고가 없다는 뜻입니다.
AIS 치수가 있으면 길이는 A + B, 폭은 C + D를 사용합니다. 치수가 없으면 아래 대표 크기를 적용합니다. 모델은 선종을 나타내는 공통 형상입니다.
| AIS 선종 | 모델 예시 | 대표 길이 | 특징 |
|---|---|---|---|
| 화물선 |  |
120 m | 컨테이너, 선미 상부 구조 |
| 유조선 |  |
150 m | 붉은 선체, 갑판 탱크 |
| 여객선 |  |
80 m | 창문, 다층 갑판, 굴뚝 |
| 어선 |  |
18 m | 푸른 선체, 조타실, 마스트 |
| 예인선 |  |
25 m | 붉은 선체, 조타실 |
| 범선 |  |
10 m | 돛, 마스트, 조타실 |
| 레저선 |  |
12 m | 노란 선체, 작은 캐빈 |
| 미분류 |  |
25 m | 일반 작업선 형상 |
이미지는 대표 치수로 렌더링한 모델 예시입니다. 각 이미지의 축척은 다릅니다. Kenney Watercraft Kit 2.1의 CC0 메시를 사용하며, 유조선은 화물선 갑판에 탱크를 배치한 모델입니다.
- 모델당 삼각형: 474~3,500개
- 모델당 메시·재질: 각 1개
- 용도: 시각 표시. 충돌·동역학·별도 그림자 없음
- 개인 작업공간: 같은 형상 사용
센서와 측정값 읽기
센서 패널의 선행 / 추종에서 차량을 선택합니다. 메인 장면과 별도로 선택하며, 기본값은 추종 차량입니다.
전방 카메라는 시야 안에 불러온 지형을 렌더링합니다.
- 최대 렌더링 거리: 2 km
- 영상 크기: 640 × 480
- 목표 갱신 주기: 시뮬레이션 시간 기준 5 Hz
LiDAR의 lead / follow 표식은 Gazebo 위치를 센서 좌표계로 변환해 표시합니다. 코랄색 점은 실제 LiDAR 반사점입니다. 상대 차량이 범위 밖에 있거나 위치 정보가 오래되면 표식을 숨깁니다.
| 데이터 | 의미 |
|---|---|
| 전방 카메라 | 차량에 부착된 Gazebo 센서 영상. 선체의 횡동요·종동요·상하 운동을 따릅니다. |
| LiDAR | 광선으로 측정한 거리. 추종 차량은 여러 수직 층의 광선으로 선행 선체를 측정합니다. 반사점은 거리·시야·형상에 따라 달라집니다. |
| IMU | 센서 좌표계의 자세·각속도·선형 가속도. 파도의 영향을 받습니다. |
| 위치와 자세 | 위도·경도·방위·횡동요·종동요. 전체화면의 지역 좌표는 NED입니다. |
| 추진기 입력 | 좌·우 프로펠러의 힘 명령. 단위는 N입니다. |
| 속도 | 차량의 실측 속도. 지도는 kn, 센서 패널은 m/s와 kn을 표시합니다. |
- NED 변환: 북 = ENU Y, 동 = ENU X, 아래 = −ENU Z
- Hz: 서버의 실제 시간 기준 메시지 수신 빈도
- 데이터 나이: 마지막 값을 받은 뒤 지난 시간
- 센서 타임스탬프: 시뮬레이션 시간
센서 수치는 선택한 장면의 재생 시각에 맞춰 표시합니다. 패널을 확대해 수치와 데이터 나이를 함께 확인하세요.
LIVE 패널 읽기
| 화면과 조작 | 표시하는 내용 |
|---|---|
| 월드 / 차량 | Gazebo의 해안 조망 또는 선행·추종 차량 장면 |
| 센서의 선행 / 추종 | 선택한 차량의 카메라·LiDAR·측정값 |
| 센서 패널 | 위치·속도·IMU·추력. 전체화면에서 상세 값 확인 |
| 미니맵 | OpenFreeMap의 지역 지도, 두 차량, 다음 경유점과 항적 |
| 세계 지도 | Equal Earth 투영의 선행 차량과 전체 항로 |
| 항해 통계 | 거리·시간, 방문 항구·세계 일주 횟수, 목적지·도착 예상 시간 |
| 항구 사진 | 방문 항구 아래의 강조색 사진 아이콘과 글자; 방문별 월드·차량·전방 카메라 사진 |
경유점 번호는 지도 확대 수준에 맞춰 표시합니다. 확대하면 가까운 구간의 끝점을 볼 수 있습니다.
지도 확대·축소는 지도 내용에만 적용하며 관람 화면의 UI 크기는 유지합니다. 데스크톱에서는 화면 높이를 창에 맞추고, 작업·센서 패널은 각각 스크롤합니다.
- 지도 이동: 드래그
- 확대·축소: 마우스 휠, 두 손가락 또는 + / −
- 보기 초기화: 가운데 버튼
- 패널: 전체화면 지원. 접으면 제목줄에서 다시 열기
- 모바일: 지도와 센서를 장면 아래에 배치
- 미리보기 일시정지: 관람 화면 일시정지
- 항적 보관: 최근 48시간, 12시간마다 UTC 표시
- 장면 카메라: 5 Hz, 낮 장면
세계 지도는 Natural Earth 1:50M 해안선을 사용합니다. 항구 이름은 확대 수준과 표시 공간에 맞춰 나타납니다.
- 세계 지도 최대 확대: 128배
- 일반 기항지 이름: 약 4.1배 확대부터
- 미니맵 최대 너비: 약 1,200 km
- AIS 상태 점: 최근 1분 수신은 녹색, 대기는 회색
- 근처 AIS 보고 안내: 50 km 이내 보고 여부
- 추정 항적 시각: ≈ 표시
항해는 관람 화면을 멈춰도 계속됩니다. 공유 영상은 버퍼링으로 측정값보다 늦게 보일 수 있습니다. 직접 시험하려면 개인 작업공간을 열거나 설치형 앱을 사용하세요.