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WWW-POSIM / 시뮬레이터 문서

WWW-POSIM 설치하기

내 컴퓨터에 맞는 항목 하나를 따라 하세요. 설치 후에는 웹사이트에서 이메일 인증을 마친 계정을 사용합니다.

Windows: 앱 설치하고 열기

  1. Docker Desktop을 설치하세요. WSL2 설정 안내를 따르고, 재시작을 요청하면 컴퓨터를 재시작하세요. Docker는 시뮬레이터에 필요한 Linux 환경을 제공합니다.
  2. Docker Desktop을 열고 엔진 실행이 끝날 때까지 기다리세요.
  3. Windows 설치 프로그램을 내려받아 열고 설치 안내를 따르세요.
  4. 시작 메뉴에서 WWW-POSIM을 여세요. 로그인하고 Start simulator를 누르세요.
  5. 브라우저에 로컬 시뮬레이터가 열립니다. 첫 월드 만들기를 따라 하세요.

앱을 사용하는 동안 Docker Desktop을 계속 실행하세요. 앱이 버전에 맞는 시뮬레이터 이미지를 자동으로 선택하고 내려받습니다.

Mac: 앱 설치하고 열기

Apple Silicon Mac과 macOS 27 이상이 필요합니다. 모델과 macOS 버전은 Apple 메뉴 → 이 Mac에 관하여에서 확인하세요.

  1. Mac DMG를 내려받으세요.
  2. 파일을 열고 WWW-POSIM을 응용 프로그램으로 드래그하세요.
  3. 응용 프로그램에서 WWW-POSIM을 열어 보세요. 앱은 임시 서명을 사용하며 Apple 공증은 없습니다.
  4. macOS가 첫 실행을 차단하면 시스템 설정 → 개인정보 보호 및 보안에서 보안 항목까지 아래로 이동하세요. WWW-POSIM 옆의 그래도 열기(Open Anyway)를 누르고 확인 창에서 열기를 선택하세요. macOS가 인증을 요청하면 직접 진행하세요. Apple의 첫 실행 안내에서도 확인할 수 있습니다.
  5. 로그인하고 Start simulator를 누르세요. 처음에는 포함된 엔진의 압축을 풉니다. 크기·진행률·남은 예상 시간을 확인하세요.
  6. 브라우저가 열리면 첫 월드 만들기를 따라 하세요.

Mac 앱은 ROS 환경을 포함하며 그래픽에 Metal을 사용합니다.

Ubuntu: 앱 설치하고 열기

x86-64 컴퓨터의 Ubuntu 26.04 또는 24.04를 사용하세요. Ctrl+Alt+T로 터미널을 여세요. 아래 블록을 복사해 붙여 넣고 Enter를 누르세요.

sudo apt update
sudo apt install -y docker.io curl
sudo systemctl enable --now docker
sudo usermod -aG docker "$USER"
mkdir -p ~/Downloads
cd ~/Downloads
curl -fL -o www-posim.deb https://www-posim.vercel.app/guide/packages/latest/linux-amd64.deb
sudo apt install ./www-posim.deb
  1. sudo가 물으면 컴퓨터 비밀번호를 입력하세요. 입력하는 동안 글자가 보이지 않는 것이 정상입니다.
  2. Ubuntu에서 로그아웃한 뒤 다시 로그인하세요. 내 계정에 Docker 사용 권한이 적용됩니다.
  3. 앱 메뉴에서 WWW-POSIM을 열거나 새 터미널에서 www-posim을 실행하세요.
  4. 로그인하고 Start simulator를 누르세요.
  5. 브라우저가 열리면 첫 월드 만들기를 따라 하세요.

계정 인증하고 실습 시작하기

웹사이트에서 계정을 만드세요. 인증메일의 Verify email을 누른 뒤 앱에 로그인하세요. 메일이 없으면 스팸함도 확인하세요. 인증된 계정으로 로그인에 성공하면 앱이 운영체제의 자격 증명 저장소에 비밀번호를 저장할 수 있습니다.

로그인과 주기적인 사용 권한 확인에는 인터넷이 필요합니다. 엔진·지도·모델을 저장할 디스크 공간도 준비하세요.

첫 월드 만들기를 마친 뒤 VS Code에서 Python으로 WAM-V 제어하기를 따라 하세요. 앱의 Create Python project와 Open ROS terminal에서 예제와 준비된 ROS 도구를 사용할 수 있습니다.

고급: 패키지, 업데이트와 실행 환경

계정과 사용 시간

웹과 설치형 앱은 같은 이메일 계정을 사용합니다.

계정 → 무료 Pro 모드 → 무료 Pro로 전환으로 즉시 활성화합니다. 승인·결제 없이 사용할 수 있습니다.

모든 기능은 무료입니다. 소속·사용 정보는 이용 현황 관리용으로 기록합니다. 수업용 쿠폰은 지정 기간을 적용합니다. 시간 계산과 무료 Pro 안내를 확인하세요.

패키지 선택하기

아래 링크는 운영체제에 맞는 최신 배포 패키지를 내려받습니다.

운영체제 다운로드 실행 엔진
Apple Silicon · macOS 27 이상 DMG ROS 2, Gazebo, Metal 렌더링, Autopilot과 작업 화면을 포함한 네이티브 엔진
Ubuntu 26.04 / 24.04 · x86-64 DEB 버전에 맞는 런타임·웹 이미지로 실행하는 로컬 Docker 엔진
Windows · x86-64 EXE 버전에 맞는 이미지로 실행하는 로컬 Docker/WSL2 엔진

SHA-256 확인 · 패키지 명세

Mac 앱의 서명은 ad-hoc이며 Apple 공증은 제공하지 않습니다. 엔진과 사용자 데이터는 앱 밖에 저장합니다.

Apple Silicon Mac에 설치하기

DMG를 열고 WWW-POSIM을 Applications에 복사합니다. Homebrew로 같은 앱을 설치할 수도 있습니다.

brew tap ioes-lab/www-posim
brew trust --cask ioes-lab/www-posim/www-posim
brew install --cask ioes-lab/www-posim/www-posim

Homebrew의 trust 명령은 이 앱의 사용자 정의 Cask를 읽도록 허용합니다.

packages.arm64_dunno.jws.json을 요청하다 HTTP 404가 나오면, 현재 Homebrew가 macOS 27을 알아보지 못한 것입니다. 패키지 API를 우회하여 Homebrew를 갱신한 뒤 설치를 다시 진행합니다.

HOMEBREW_NO_INSTALL_FROM_API=1 brew update
HOMEBREW_NO_AUTO_UPDATE=1 brew tap ioes-lab/www-posim
HOMEBREW_NO_AUTO_UPDATE=1 brew trust --cask ioes-lab/www-posim/www-posim
HOMEBREW_NO_AUTO_UPDATE=1 brew install --cask ioes-lab/www-posim/www-posim

환경 변수는 각 명령에만 적용됩니다. 자세한 의미는 Homebrew 환경 옵션을 참고하세요. 계속 실패하면 위의 DMG로 같은 앱을 설치할 수 있습니다.

앱을 열고 웹사이트와 같은 이메일 계정으로 로그인합니다.

설치된 엔진으로 계속 실행할 수 있습니다. 업데이트는 실행 중인 시뮬레이션을 자동 중단하지 않습니다.

로컬 ROS 코드로 제어하려면 터미널마다 앱의 환경을 불러옵니다.

eval "$(/Applications/WWW-POSIM.app/Contents/MacOS/WWW-POSIM --ros-env)"

이어서 ROS 2 연결과 로컬 제어를 확인하세요. 연결 도구와 표준 ROS 메시지는 포함되어 있습니다. 알고리즘에 필요한 추가 패키지는 호환 환경에 준비하며, RViz는 선택적으로 설치하는 별도 앱입니다.

Ubuntu에 설치하기

플랫폼의 고정 주소로 서명된 APT 저장소를 등록합니다.

SERVER=https://www-posim.vercel.app
curl -fSL "$SERVER/guide/packages/apt/www-posim-archive-keyring.gpg" | \
  sudo tee /usr/share/keyrings/www-posim-archive-keyring.gpg >/dev/null
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/www-posim-archive-keyring.gpg] $SERVER/guide/packages/apt stable main" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/www-posim.list
sudo apt update
sudo apt install www-posim
www-posim

DEB를 내려받아 sudo apt install ./www-posim_*_amd64.deb로 설치할 수도 있습니다.

Windows에 설치하기

EXE 설치 파일을 실행한 뒤 WWW-POSIM을 엽니다.

그래픽 장치 선택하기

로컬 설정의 Graphics 기본값은 Automatic (recommended)입니다. 앱이 엔진 컨테이너에서 실제 EGL 그래픽 장치를 확인합니다. Windows NVIDIA 환경에서는 WSL의 D3D12 경로를 사용합니다. 하드웨어 렌더러를 확인하지 못하면 CPU 렌더링으로 실행하고 이유를 표시합니다.

GPU required는 GPU 확인에 실패하면 실행을 중단합니다. Software (CPU)는 CPU 렌더링을 선택합니다. Linux NVIDIA 환경은 호환 드라이버와 NVIDIA Container Toolkit이 필요합니다. Mac 기본 엔진은 Metal을 사용합니다.

Windows의 Docker 엔진은 WSL2 백엔드를 사용합니다. 시뮬레이터 실행에는 별도 Ubuntu 배포판이 필요하지 않습니다. ROS 제어 터미널을 사용하려면 Ubuntu 26.04와 ROS 2 Lyrical을 별도로 준비합니다. NVIDIA 드라이버는 Windows에 설치합니다.

설치형 작업공간의 장면은 로컬 Gazebo Ogre2가 렌더링합니다. 관찰용 카메라를 드래그하면 회전하고 스크롤하면 확대·축소합니다. 영상이 수신되지 않거나 오래되면 대기 상태를 표시합니다.

계정과 저장 공간 준비하기

플랫폼에서 이메일로 계정을 만듭니다. 설치형 앱도 실행 시간 권한을 확인하므로 로그인과 주기적인 갱신에 인터넷 연결이 필요합니다. 엔진, 지형 캐시와 사용자 모델을 저장할 디스크 공간을 준비하세요. 계정의 업로드 한도와 내 컴퓨터의 남은 공간은 별개입니다.

로그인한 뒤 첫 시뮬레이션에서 지역과 로봇을 선택합니다. 세션을 끝내면 서버 실행 공간을 반환하거나 로컬 엔진을 종료합니다.

업데이트하기

시뮬레이션을 끝내고 다음 방법으로 업데이트합니다.

Mac 앱은 다운로드와 서명을 확인한 뒤 교체합니다. 엔진이 같으면 앱 파일만 내려받습니다. 앱 밖에 저장한 모델·지형 캐시·프로젝트는 유지됩니다.

별도의 ROS 컴퓨터는 연결 패키지와 호환 ROS 환경을 준비하세요. 설치 방법은 ROS 2 연결을 참고하세요.

배포 엔진 이미지

설치형 앱은 설치된 버전에 맞는 엔진과 작업 화면 이미지를 Docker Hub에서 자동으로 내려받습니다. 레지스트리 로그인이나 이미지 URL 입력은 필요하지 않습니다. 네이티브 Mac 앱은 동봉된 엔진을 사용합니다. 이미지를 미리 내려받을 수도 있습니다.

docker.io/ioeslab/www-posim-engine:0.5.4-amd64
docker.io/ioeslab/www-posim-web:0.5.4-amd64

docker pull docker.io/ioeslab/www-posim-engine:0.5.4-amd64
docker pull docker.io/ioeslab/www-posim-web:0.5.4-amd64