WWW-POSIM

WWW-POSIM에서는 실제 로봇 없이 바다를 탐색하고 로봇을 시험할 수 있습니다. 공유 항해를 보거나 내 월드를 만들고 Python 제어 프로그램을 작성하세요.

웹사이트는 설치형 앱보다 그래픽 품질이 낮고 동시 실행 인원이 제한됩니다. 자리가 모두 사용 중이면 대기열에서 기다립니다. 반복 연습은 설치형 앱에서 진행하세요.

첫 활동 선택하기

• 관람하기: 메인 페이지에서 LIVE를 선택하세요. 계정이 필요하지 않습니다.
• 로봇 사용하기: 앱을 설치하고 첫 월드를 실행하세요.
• 프로그램 작성하기: 월드를 만든 뒤 VS Code의 Python 제어 실습을 따라 하세요.

첫 로컬 실습에는 설치형 앱을 사용하세요. 개인 웹 작업 공간은 서버에서 실행되며 계정과 빈 서버 자리가 필요합니다.

순서대로 안내 따라 하기

1. WWW-POSIM을 설치하세요.
2. 월드를 만들고 짧은 경로를 실행하세요.
3. 센서를 읽고 Python으로 WAM-V를 제어하세요.
4. 필요할 때 지형, 사용자 로봇, 성능 설정을 사용하세요.

안내는 영어와 한국어로 읽을 수 있습니다. 페이지 위쪽의 언어 링크를 사용하세요.

고급: 시뮬레이터, 물리와 실행 환경

처음 사용한다면

POSIM 엔진과 WWW-POSIM 플랫폼

POSIM은 기반 시뮬레이션 엔진입니다. WWW-POSIM은 배포판별로 지정된 POSIM 커밋을 사용합니다. 엔진의 사용법은 POSIM 문서에서 확인하세요.

공개 패키지와 도시 지형 예제는 구성 요소와 공개 라이브러리에서 확인하세요.

Gazebo는 물리 계산과 센서 영상을 생성합니다. 공개 LIVE는 Gazebo 관측 카메라를 사용하며, 개인 작업 화면은 브라우저에서 엔진 상태를 3D로 표시합니다.

동역학 모델과 제어 시험

Gazebo는 힘과 모멘트에 따른 6자유도 운동을 계산합니다. 차량 SDF에 질량·무게중심·관성·충돌 형상·추진기를 정의합니다.

• 수중 모델: Fossen 기반 유체력, 부가질량, 선형·이차 감쇠
• 수상 WAM-V: Wave Sim의 부력·항력·파도 모델
• 센서: 시뮬레이션 시각이 포함된 카메라·LiDAR·IMU 메시지
• 제어: ROS 2 또는 ArduPilot으로 추력 명령 전달

차량 실측 자료로 계수를 조정하고 운동·제어 성능을 확인하세요. 설정 방법은 로봇 추가와 편집, 파라미터와 성능 조정을 참고하세요.

어디에서 실행되나요?

설치형 앱은 계정으로 이용시간을 확인합니다. GPU 지원은 운영체제와 엔진에 따라 다릅니다. 웹 작업공간은 서버의 빈 실행 공간이 필요합니다.

문서 읽는 순서

• 시작하기: 설치, 첫 월드, 화면 조작
• 고급 사용법: 지형, SDF, ROS 2, 파라미터, 성능
• 지원 범위: 기능과 운영체제별 제한
• 수업 자료·순위표: 메인 화면에서 여는 교육 서비스

조작 화면은 영어·스페인어·프랑스어·독일어·이탈리아어·한국어·일본어·중국어를 지원합니다. 문서는 영어와 한국어로 제공합니다. 첫 방문은 브라우저 언어를 사용하며, 지원 언어가 없으면 영어를 표시합니다. 직접 선택한 언어는 다음 방문에도 유지합니다.

공개 LIVE 살펴보기

월드·차량 장면과 선행·추종 센서를 선택해 세계 항해를 봅니다. 기본 센서는 추종 차량의 전방 카메라와 LiDAR입니다.

차량, 제어 방식, 항로, 센서, AIS와 항구 사진은 LIVE 세계 항해를 참고하세요. 아래 녹화는 추종 차량의 센서 화면입니다.