기능별 예제 영상

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Gazebo 세계 항해

두 WAM-V의 세계 항해를 계정 없이 관람합니다. 월드·차량 장면과 선행·추종 센서를 선택하세요. 관람 일시정지는 내 화면을 멈추며 항해는 계속됩니다.

항로·제어 수치·센서·AIS 안내

01 /

출발 위도·경도 설정

지형 중심과 로봇의 출발 위도·경도를 각각 설정합니다.

1. 작업 공간에서 지형 좌표를 입력합니다.
2. 준비된 월드와 로봇 프로필을 선택합니다.
3. 로봇 위도·경도와 수면 출발을 설정합니다.

02 /

경유점 항법

지도에 경유점을 추가하고 짧은 실제 Autopilot 경로를 확인·실행합니다.

1. 지도를 클릭해 경유점을 추가하고 점을 우클릭해 삭제합니다.
2. 지형에서 경로를 확인한 뒤 경로 실행을 누릅니다.
3. 정지는 위치 유지, 계속은 재개입니다. 중단은 취소 후 시동을 해제합니다.

03 /

시뮬레이션 배속

요청 배속을 선택하고 실제 측정 배속을 확인합니다.

1. 임무를 끝내고 시동을 해제한 뒤 속도를 변경합니다.
2. 0.25·0.5·1·2·4배속 중 선택합니다. 실제 배속은 CPU·GPU와 센서 부하에 따라 달라집니다.
3. 1배속 초과 시 실시간 AIS를 숨깁니다. 다시 켜려면 1배속으로 복원합니다.

04 /

실시간 AIS 연동 선박

AISStream을 켜고 수신된 선박 보고를 확인합니다. 수신 범위는 지역마다 다릅니다.

1. 1배속으로 실행하고 Scene의 해상 교통을 켭니다.
2. 수신 메시지의 선종·이름·제공된 크기를 사용합니다. 지역별 수신 범위와 보고 지연은 다릅니다.
3. 수신 선박은 충돌 없는 시각화이며 가속 시뮬레이션에서는 제거합니다.

05 /

로봇 편집

SDF·메시 데이터 묶음을 올리고 원본을 보존하는 모델 버전을 만듭니다.

1. SDF 또는 메시 파일을 포함한 ZIP을 업로드합니다.
2. 질량·관성·SDF를 편집하고 검사 후 새 버전으로 저장합니다.
3. 시동 해제 상태에서 Autopilot 파라미터를 읽거나 수정하고 적용 후 값을 재확인합니다.

06 /

Autopilot 파라미터 설정

FCU 파라미터를 읽고 수정한 뒤 실제 적용 값을 재확인합니다.

1. 시동 해제 상태에서 고급 파라미터를 엽니다.
2. 파라미터 파일을 올리거나 지원되는 값을 수정합니다.
3. 적용한 뒤 실제 FCU 값을 재확인합니다. 보호된 안전 파라미터는 제한합니다.

07 /

ROS2 토픽

토픽을 검색·구독하고 값을 확인하거나 지원되는 월드 좌표계 위치를 그립니다.

1. 토픽을 검색하고 수치 그래프·원시 값·지원되는 월드 좌표계 위치를 확인합니다.
2. 데스크톱 RViz2는 인증된 중계로 센서 데이터를 받으며 HTTPS 커넥터를 사용합니다.
3. 월드를 ROS2 직접 제어로 만들고 www-posim-connect --control로 내 코드를 연결합니다. 중계는 실제 센서와 제한된 로봇 명령을 전달합니다.

08 /

잠수와 조사

BlueROV2가 조사 수심으로 내려가는 모습을 봅니다.

1. 수중 로봇 프로필을 선택하고 수면에서 시작합니다.
2. 짧은 조사 임무를 실행하고 로봇 화면에서 잠수와 귀환을 관찰합니다.
3. 로봇 수심·방향과 실제 센서 카메라를 함께 확인합니다.

09 /

실시간 센서

센서 트리에서 Gazebo 카메라를 선택하고 실시간 영상을 확대합니다.

1. 센서 패널에서 트리의 센서를 선택합니다.
2. 카메라는 설정된 1·2·5 Hz 주기로 영상을 보낼 수 있습니다.
3. 영상 외 센서는 지원되는 수치 그래프나 원시 값을 확인합니다.

10 /

지도 관제

접을 수 있는 지도에서 지리적 경로 계획과 임무 조작을 함께 합니다.

1. 확대·이동·로봇 위치 찾기를 하고 지도에서 경로를 수정합니다.
2. 본인 세션에서 시동·해제·정지·계속·중단을 조작합니다.
3. 집중 보기에서도 미니맵과 중요한 상태 정보가 유지됩니다.