느린 시뮬레이션 가볍게 실행하기
기본 설정으로 시작하고 한 번에 하나씩 바꾸세요.
순서대로 따라 하기
- 첫 시험에서는 배속을 1×로 유지하세요.
- 필요 없는 센서 영상을 닫으세요. 배속을 올리기 전에 카메라 해상도나 갱신 주기를 낮추세요.
- 실제 배속과 센서 값의 경과 시간을 보세요. 카메라 주기를 낮추면 초당 영상 수가 줄어듭니다.
- 같은 짧은 경로를 다시 실행하고 비교하세요. 기본 실습이 잘 된 뒤 고급 설정을 사용하세요.
고급: 세부 사항과 참고 정보
Autopilot 파라미터 바꾸기
- 임무를 멈추고 시동을 해제합니다.
- 고급 파라미터에서 FCU 값을 읽습니다.
- 이름으로 검색해 수정하거나 파라미터 파일을 올립니다.
- 변경을 적용하고 FCU 값을 다시 읽어 확인합니다.
파라미터는 로봇·펌웨어에 맞춰 사용합니다. 보호된 값에는 변경 제한이 있습니다. 질량·관성·충돌·추진력은 SDF 모델에서 설정합니다.
수중 경유점은 목표에 도착한 뒤 일정 시간 위치를 유지합니다. 유지 범위를 벗어나면 시간을 초기화하고 목표에 다시 접근합니다.
- 수중 도착 오차: 수평 0.4 m, 수심 0.2 m 이내
- 수중 유지 오차: 수평 0.4 m, 수심 0.5 m 이내
- 수상 도착 오차: 수평 0.75 m 이내
- 수상 높이: 물리 수면을 따름
- 임무 중 검사: 해저 여유·경로 이탈
시뮬레이션 시간 이해하기
실측 배속(RTF)은 실제 1초 동안 진행한 시뮬레이션 시간입니다. 요청 배속은 목표이며, RTF가 1 미만이면 현재 부하에서 실시간보다 느리게 실행됩니다.
- 물리 시간 간격: 접촉·파도·센서 시각·제어 안정성에 영향
- 인터넷 지연: 제어·화면 전달 지연
- 1배속 초과: 실시간 AIS 숨김
- 화면 갱신: 카메라 주기에 영향받음
물리 간격을 바꾸면 두 기본 로봇의 정지·회전·충돌 여유·잠수·귀환을 확인하세요.
카메라와 그래픽 조정하기
불필요한 카메라의 주기와 해상도부터 낮추세요.
| 화면 | 렌더링 위치 |
|---|---|
| 센서 영상 | 엔진 컴퓨터의 Gazebo |
| 개인 Vehicle / World | 브라우저 GPU |
| 공개 LIVE Vehicle / World | Gazebo 관측 카메라 |
브라우저 조명은 하늘·반사·톤 매핑·수면 법선에 적용합니다. 파도 형상은 물리 계산의 표본을 사용합니다.
그래픽 진단에서 같은 장면의 값을 비교하세요.
- FPS와 프레임 시간 p95
- 그리기 호출과 삼각형 수
- 텍스처·지오메트리 사용량
하드웨어 용량 측정하기
같은 월드·로봇·센서 주기·목표 배속으로 장비를 비교합니다. 한 세션부터 시작해 세션 수를 늘리며, 지형 준비의 순간 부하도 확인하세요.
- RTF 중앙값·하위 5%
- 물리 단계 시간
- 카메라 수신 주기·데이터 나이
- CPU·메모리 사용량
- GPU 사용률·VRAM
Gazebo 물리는 코어당 성능, 지형·센서는 여러 코어의 처리량에 영향을 받습니다. 카메라 수와 해상도가 늘면 GPU 부하도 커집니다. 공개 항해 관람자는 같은 월드를 공유합니다.
Apple Silicon 앱은 Metal을 사용합니다. Ubuntu·Windows/WSL의 Docker 엔진은 이미지에 맞는 그래픽 드라이버와 런타임이 필요합니다.
사용 시간과 저장 공간
공개 LIVE 관람은 개인 실행 시간에 포함되지 않습니다. 모델·원본·캐시는 계정별 저장 한도를 적용합니다. 엔진·모델 다운로드에 필요한 디스크 공간을 확보하세요. 이용시간은 계정 안내를 참고하세요.