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로봇 사용하고 모델 올리기

로봇 모델을 바꾸기 전에 WAM-V나 BlueROV를 사용해 보세요.

순서대로 따라 하기

  1. 작업 공간에서 내장 WAM-V 또는 BlueROV를 선택하세요.
  2. 월드를 시작하고 로봇과 센서가 작동하는지 확인하세요.
  3. 내 모델은 작업 공간 → 로봇에서 SDF 파일이나 SDF·메시를 담은 ZIP을 올리세요. SDF는 로봇을 설명하는 텍스트 파일입니다.
  4. 검사 결과를 확인하고 버전을 저장한 뒤 새 월드를 만들 때 선택하세요.

고급: 세부 사항과 참고 정보

모델 업로드하기

SDF 파일이나 SDF·메시를 묶은 ZIP을 업로드합니다.

한도 웹 설치형
파일당 업로드 20 MB 200 MB
압축 해제 후 총 크기 50 MB 500 MB
루트 SDF 1 MB 1 MB

메시 경로는 ZIP 안의 상대 경로로 작성합니다. 링크·충돌 형상·관성 정보를 포함하세요. 검사기는 압축 경로와 지원 플러그인을 확인하며, 외부 실행 파일은 허용하지 않습니다.

새 월드를 시작할 때 업로드한 버전을 선택합니다. 센서 배치가 바뀌었다면 월드를 다시 실행해야 합니다. 대기·실행 중인 버전은 보관할 수 없습니다. 보관은 목록에서 숨기는 동작이며 저장된 데이터를 지우지는 않습니다.

질량과 관성 바꾸기

로봇 편집기에서 SDF를 수정합니다. 질량, 무게중심, 관성 텐서, 충돌 형상, 메시 크기를 함께 확인하세요. 새 버전으로 저장한 뒤 정지 상태와 저속 이동부터 시험합니다. 관성이 지나치게 작으면 외형이 정상이어도 회전이 급격해지거나 시뮬레이션이 불안정해질 수 있습니다.

<inertial>
  <mass>12.0</mass>
  <inertia>
    <ixx>0.22</ixx><iyy>0.35</iyy><izz>0.40</izz>
    <ixy>0</ixy><ixz>0</ixz><iyz>0</iyz>
  </inertia>
</inertial>

위 값은 문법을 보여주는 예입니다. 실측 치수·질량이나 CAD 계산으로 값을 정하세요. 관성의 단위는 kg·m²이며 텐서가 양의 정부호인지 확인해야 합니다.

센서와 ROS 패키지 추가하기

센서 위치와 설정을 SDF에 작성한 뒤 새 세션을 시작합니다. 센서 트리는 생성된 토픽을 표시합니다. Autopilot·추진기 연결은 실행 프로필에 설정하세요.

자율운항 코드와 ROS 의존성은 내 컴퓨터에서 실행하고 ROS 중계로 연결합니다. 전용 플러그인이나 서버 ROS 노드는 의존성이 준비된 런타임 프로필이 필요합니다.

저장 공간 관리하기

모델·원본 ZIP·리비전은 계정의 저장 한도에 포함됩니다. 보관된 파일도 사용량에 포함됩니다. 업로드 한도에 맞춰 중복 메시와 불필요한 자산을 줄이세요.

Autopilot 파라미터

시동을 해제한 뒤 고급 파라미터에서 Autopilot 값을 바꾸고 다시 읽어 확인합니다. 파라미터와 성능 조정을 참고하세요.

STL 모델 사용하기

CAD에서 삼각형 메시 형태의 STL을 내보낸 뒤, model.sdf와 함께 ZIP 파일로 묶습니다. 메시 파일은 다음과 같이 상대 경로로 배치합니다.

my-robot.zip
  model.sdf
  meshes/hull.stl

STL에는 길이 단위가 저장되지 않습니다. 미터 단위로 내보내거나 SDF에 배율을 지정하세요. 밀리미터로 내보낸 모델은 0.001 0.001 0.001 배율을 사용합니다.

<visual name="hull_visual">
  <geometry><mesh>
    <uri>meshes/hull.stl</uri>
    <scale>1 1 1</scale>
  </mesh></geometry>
</visual>

외관 메시와 충돌 형상을 따로 설정합니다. 충돌에는 상자·원통·면 수를 줄인 닫힌 메시를 사용합니다. 질량·관성은 링크의 <inertial>에 작성하세요. 센서·구동계·유체역학을 SDF와 실행 프로필에 정의하고 명령 토픽에 제어기를 연결합니다.

작업 공간 → 사용자 로봇에서 업로드하고 검증 결과를 확인합니다. 새 월드에서 저장한 리비전을 선택하세요.