첫 시뮬레이션 실행하기
부산 인근에 작은 월드를 만들고 WAM-V를 관찰한 뒤 짧은 경로를 실행해 보세요. 처음에는 기본 설정을 사용하세요.
계정 만들고 이메일 인증하기
- 웹사이트에서 계정 만들기를 선택하세요.
- 이메일과 비밀번호를 입력하세요. 받은 메일을 열고 Verify email을 누르세요.
- 웹사이트로 돌아와 로그인하세요. 메일이 없으면 스팸함을 확인하거나 로그인 안내에서 인증메일 다시 보내기를 선택하세요.
웹사이트와 설치형 앱 모두 이메일 인증이 필요합니다. 메인 화면으로와 로그아웃은 작업 공간에 처음 들어가는 화면에 있습니다.
부산 인근에 월드 시작하기
- 내 컴퓨터에서 실행하려면 앱을 설치하고 로그인한 뒤 Start simulator를 누르세요. 서버에서 실행하려면 웹사이트에 로그인하고 개인 작업 공간을 여세요.
- 작업 공간을 여세요. 설치형 앱에서는 이 창을 자동으로 엽니다.
- 위도 35.074899, 경도 129.084759를 유지하세요. 부산 인근 수역에 지형 중심과 로봇의 첫 출발점을 놓습니다.
- 지도를 생성하고 준비가 끝날 때까지 기다리세요.
- WAM-V, 수심 0 m, Autopilot을 선택하세요. 나머지는 기본 설정을 유지하세요.
- 월드 시작을 누르고 로봇과 실시간 위치가 나올 때까지 기다리세요. 설치형 앱의 첫 설정 창은 월드가 실행된 뒤 닫힙니다.
월드에는 지형·물·로봇이 들어 있습니다. 작업 공간은 월드를 만들고 실행하는 내 공간입니다. 웹사이트에서는 서버 자리가 날 때까지 기다릴 수 있습니다.
주변을 보고 센서 확인하기
- 차량을 선택해 로봇을 따라가세요. 드래그로 시점을 돌리고 스크롤로 확대하세요.
- 월드에서 주변 해안을 보고, 지도에서 지도를 확인하세요.
- 센서를 열고 WAM-V를 펼친 뒤 카메라·LiDAR·IMU 중 하나를 선택하세요.
- 영상이나 숫자가 갱신될 때까지 기다리세요. 센서는 가상 로봇이 보거나 느끼는 정보를 측정합니다.
LiDAR는 주변까지의 거리를 측정합니다. IMU는 움직임과 자세를 측정합니다. 휴대전화에서는 패널을 하나씩 열면 장면을 보기 쉽습니다.
짧은 경로 실행하기
- 관제 지도를 열고 가까운 수역 두 곳을 클릭해 경유점을 추가하세요. 경유점은 로봇이 방문할 위치입니다.
- 경로 확인을 누르고 실행 전에 경로를 살펴보세요.
- 경로 실행을 누르고 WAM-V가 두 점 사이를 이동하는지 관찰하세요.
- 정지로 위치를 유지하고, 계속으로 재개하며, 중단으로 경로를 취소하고 시동을 해제하세요.
처음에는 수역 안의 짧은 경로를 사용하세요. 경로 검사는 지형과 선체 여유 공간을 확인합니다. 움직이는 선박 회피와 전체 COLREG 규칙은 지원하지 않습니다.
실습 마치거나 다음 단계로 가기
마쳤다면 개인 세션을 종료하세요. 설치형 앱을 닫으면 로컬 시뮬레이터와 시간 계산이 멈춥니다. 웹사이트에서는 세션을 종료하면 서버 자리를 반환합니다.
다음 단계: Python으로 제어하기, 다른 지형 만들기, 공개 LIVE 관람하기.
고급: 조작, 계정과 사용 시간
계정과 사용 시간
| 방식 | 기본 실행 시간 | 실행 자원 |
|---|---|---|
| 개인 웹 작업공간 | 하루 1시간, 세션당 최대 30분 | 서버 |
| 설치형 앱 | 하루 3시간 | 내 컴퓨터 |
| Pro·수업용 쿠폰을 적용한 설치형 | 활성 기간 동안 제한 없음 | 내 컴퓨터 |
| 공개 LIVE 관람 | 시간 차감 없음, 계정 불필요 | 공유 항해 |
이용시간은 배속과 관계없이 실제 경과 시간으로 계산합니다.
- 일일 갱신: UTC 자정, 한국 시각 오전 9시
- 웹: 대기열·지형 준비·실행 준비 시간 제외
- 설치형: 월드 실행 요청부터 계산, 로컬 준비 시간 포함
- 남은 시간: 세션 또는 계정에서 확인
- 설치형 인터넷 연결: 로그인과 실행 권한의 주기적 갱신에 필요
모든 기능과 모드는 무료입니다. 계정 → 무료 Pro 모드에서 정보를 입력하고 무료 Pro로 전환을 선택하세요.
- 적용: 승인·결제 없이 즉시 활성화
- 기간: 설치형 6개월, 시간 제한 없음
- 입력 정보: 소속·신분·예상 사용 시간, 이용 현황 관리에 사용
- 알림: 활성화할 때 계정 이메일·입력 정보·적용 기간을 관리자에게 전달
- 재선택: 활성 기간의 만료일 유지. 만료 후 다시 전환 가능
- 웹: 기본 이용시간 유지
- 수업용 쿠폰: 지정 기간 적용
계정을 만들면 인증메일을 보냅니다. 메일의 Verify email 버튼이나 링크를 열어 인증한 뒤 로그인하세요. 받은편지함과 스팸함을 확인하세요. 메일이 없거나 링크가 만료되었다면 웹사이트에서 로그인을 시도한 뒤 인증메일 다시 보내기를 선택하세요. 작업 공간에 들어가거나 설치형 앱에 로그인하려면 이메일 인증이 필요합니다.
작업 공간에 처음 들어가는 화면에서 메인 화면으로 또는 로그아웃을 선택할 수 있습니다. 비밀번호를 잊었다면 비밀번호 찾기에서 재설정 링크를 받으세요.
- 새 비밀번호: 12자 이상
- 재설정 링크: 30분 동안 1회 사용
- 변경 후: 로그인 세션 종료, 사용 시간 유지
웹 작업공간 시작하기
작업공간에서 위치 → 로봇 → 확인 순서로 설정합니다. 기본 로봇은 수상 WAM-V입니다. 지도에서 중심점을 선택하고 로봇 출발 좌표를 조정하세요. 저장한 지역에 재생성 안내가 있으면 지형을 준비한 뒤 시작합니다.
설치형 앱은 작업 공간을 자동으로 엽니다. 지형을 만들고 로봇을 선택한 뒤 월드 시작을 누르세요. 생성한 월드가 실행될 때까지 대화상자를 닫을 수 없습니다.
진행 상황과 오류는 생성 창 위쪽에 표시됩니다. 창을 닫으면 화면 아래에서 확인합니다. 경진대회 실습은 경진대회 과제 · 선택 사항에서 선택합니다.
웹 센서 영상은 서버 CPU로, 대화형 3D 화면은 브라우저로 렌더링합니다. 로컬 GPU를 사용하려면 설치형 앱을 선택하세요.
부산 인근에 월드 만들기
- 작업 공간 → 지역 지형을 엽니다.
- 중심과 출발 좌표를 입력합니다.
- 지형을 준비하고 데이터 출처·격자 간격·준비 상태를 확인합니다.
- 로봇과 제어 방식을 선택합니다.
-
월드를 실행하고 위치와 센서 데이터를 확인합니다.
-
예제 위치: 북위 35.074899°, 동경 129.084759°
- 로봇: 수상 또는 수중
- 출발 수심: 0 m
- 제어 방식: Autopilot
작은 영역으로 시작하고 이동 중 확장하려면 주문형 지형을 선택하세요. 지형 중심과 로봇 출발점은 따로 설정할 수 있습니다. 출발점은 수심 자료가 있는 수역을 선택합니다.
화면 조작하기
| 조작 | 동작 |
|---|---|
| 차량 | 로봇 추적. 드래그로 회전, 스크롤로 확대 |
| 월드 | 주변 해안과 로봇 보기 |
| 지도 | 지형과 지도 오버레이 보기 |
| 집중 보기 | 장면 확대, 미니맵과 주요 상태 유지 |
| 패널 | 양쪽 패널 숨기기·표시 |
| 개인 작업공간의 − | 패널 숨기기. 패널·탭 버튼으로 다시 열기 |
| 공개 LIVE의 − / + | 내용 접기·펼치기, 제목줄 유지 |
휴대폰에서는 패널을 하나씩 열거나 닫아 장면 공간을 확보하세요. 패널을 숨겨도 시뮬레이션은 계속됩니다. 방위는 N, NE, E 등의 약어로 표시합니다. 위치의 데이터 나이를 함께 확인하세요.
센서 확인하기
센서 트리에서 로봇을 펼치고 카메라·LiDAR·IMU를 선택합니다.
- 카메라: 재생, 갱신 주기, 디지털 확대, 전체화면, 원본 프레임 저장
- 해저 관찰: 아래를 향하는 조사용 카메라 선택
- 토픽: ROS 토픽 구독, 원시 값·그래프·공간 메시지 확인
- RViz·직접 제어: ROS 2 연결
디지털 확대는 수신 영상에 적용됩니다. 센서 구성은 모델마다 다릅니다.
짧은 경유점 항로 실행하기
- 관제 지도를 열고 클릭해 경유점을 추가합니다. 점은 우클릭으로 삭제하고, 좌표는 목록에서 편집합니다.
- 경로 확인에서 제안된 수로와 우회 경로를 검토합니다.
- 경로 실행으로 시동하고 출발합니다.
- 정지로 대기, 계속으로 재개, 중단으로 취소하고 시동을 해제합니다.
- 출발점으로 돌아온 뒤 세션을 종료합니다.
시동 후 임무 실행도 지도에 설정된 경로를 사용합니다. 경유점이 없으면 전방 거리로 정한 짧은 데모를 실행합니다. 지도 드래그와 두 손가락 확대·축소는 경유점을 추가하지 않습니다.
경로 검사는 지형과 선체 여유를 확인합니다. 이동 선박 회피와 COLREG 전체 규칙은 지원하지 않습니다. 수중 로봇은 잠수·전진·귀환·부상하는 짧은 조사 임무부터 시험하세요.
수동 조작과 환경 바꾸기
시동 후 적절한 모드에서 로봇 패널의 조이스틱을 켭니다. 입력을 놓거나 입력이 끊기면 중립 명령을 보냅니다. 관성과 파도에 따른 이동은 남을 수 있습니다.
- 장면: 지형·수면·축·해저선 표시
- 파도: 물리 파도 계산에 적용
- 배속: 요청값과 실측값 표시. 1배속을 넘으면 실시간 AIS 숨김
- 3D 화면 낮·밤 효과: 위치와 UTC 시각에 따른 브라우저 조명, 기본 꺼짐
낮·밤 효과는 브라우저 화면에 적용됩니다. 파라미터 설정은 성능과 파라미터, 모델 편집과 SDF 정렬은 로봇 추가와 편집을 참고하세요.
로그인 없이 LIVE 보기
메인 화면에서 공유 항해의 차량·월드·센서와 지도를 봅니다. 관람 일시정지는 내 화면을 멈추며 항해는 계속됩니다.
차량 선택, 지도 조작, 센서 값, 항구 사진과 항로 정보는 LIVE 세계 항해를 참고하세요. 녹화 영상에서 공유 항해로 돌아오려면 기능 목록의 LIVE를 선택합니다. 확대 화면은 로그인으로 돌아가기로 닫습니다.
피드백 보내기
로그인 화면의 버그 리포트·피드백에서 이메일과 내용을 입력하고 전송을 누릅니다. 로그인한 계정의 이메일은 자동 입력됩니다. 전송에 실패하면 입력한 내용을 유지하므로 다시 시도할 수 있습니다.
종료하기
개인 세션을 종료하면 서버 실행 공간을 반환합니다. 설치형 앱을 종료하면 로컬 실행과 이용시간 계산이 끝납니다.